Tra i popoli dell'area circum-mediterranea, i primi ad elaborare un vero concetto di geografia sono stati i Greci, dai quali deriva appunto il nome in uso in Occidente.Eratostene (al quale si deve anche l'introduzione del nome) introdusse l'uso delle coordinate sferiche (latitudine e longitudine) per individuare le località geografiche. Importanti progressi furono poi compiuti da Ipparco di Nicea, che in particolare introdusse l'uso di metodi astronomici per il calcolo delle longitudini.
Il primo geografo romano di cui abbiamo notizie fu Pomponio Mela che scrisse breve trattato Chorogràphia; poi il greco Strabone (vissuto fra il I secolo a.C. ed il I secolod.C.), compose un'imponente Storia (pervenutaci solo in pochi frammenti) ed una non meno importante e completa Geografia, che invece ci è giunta in buone condizioni. L'opera di Strabone è tuttavia qualitativa e non usa le tecniche digeografia matematica che erano state introdotte da Eratostene e Ipparco.
Lo studio della geografia matematica fu ripreso nel II secolo d.C. da Marino di Tiro e, soprattutto, daClaudio Tolomeo, la cui Geografia non solo riporta le coordinate sferiche di 8000 diverse località, ma espone anche i metodi di proiezione usati nella cartografia.
Il Medioevo, come con altre scienze, dovette prima difendere (nelle biblioteche monastiche) quanto avevano prodotto gli antichi dalle distruzioni operate dai barbari, poi ricominciare a produrre opere nuove: opere, che hanno per noi oggi l'aspetto di cataloghi, o carte molto approssimate e addirittura spesso inventate. Spiccano però le mappe della cartografia nautica, per la loro precisione ed accuratezza (spesso corredate da testi contenuti in un libro portolano), soprattutto quelle realizzate nell'Europa meridionale. Anche i geografi Arabi crearono opere di estrema qualità, come per esempio il "Libro del Re Ruggiero", di Idrisi (del XII secolo), e altri autori ancora come Ibn Battuta e Ibn Khaldun.
Con le grandi esplorazioni terrestri dirette in Asia (Il Milione di Marco Polo, nel XIII secolo, ne è un esempio affascinante) e quelle marittime, o ancora verso l'Asia o verso le Americhe, l'uomo "riscoprì" la passione per la geografia, e il bisogno di uno studio più accurato. Nella seconda metà del XV secolo la riscoperta in Europa dell'opera geografica di Tolomeo fu essenziale per la rinascita della cartografia. Sono infatti di quell'epoca i primi atlanti europei ottenuti con l'uso dei metodi della cartografia matematica. Al XVII secolo risalgono i tentativi di Varenio di sistemare la scienza geografica.
Nel Settecento si cominciò a intendere come scopo principale della geografia la raccolta di dati sulle caratteristiche fisiche, sociali, economiche, storiche di ogni paese.
Nell'Ottocento nacque la cosiddetta geografia moderna, per merito (soprattutto) dei tedeschiAlexander von Humboldt (che ne fondò l'indirizzo naturalistico) e Karl Ritter (che ne fondò l'indirizzo antropico-storico): con il passare del tempo questi due indirizzi si fusero poi in uno solo. Presto divenne una disciplina universitaria, a cominciare da Parigi e Berlino.
Negli ultimi due secoli, la quantità di conoscenze e il numero di strumenti disponibili sono aumentati molto. Ci sono forti legami tra la geografia e le scienze di geologia e botanica, come anche economia,sociologia e demografia. Nel XX secolo, in occidente, la disciplina geografica venne esaminata in quattro diverse fasi: determinismo geografico, geografia regionale, rivoluzione quantitativa e geografia critica.
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